Через шесть дней Ливингстон вступил в Кассангу, где его видел Альвец. 31 мая он прибыл в Сан-Паоло-де-Луанда. Так закончилось это длившееся два года путешествие, во время которого Африка впервые была пересечена наискось, с юга на запад.

Двадцать четвертого сентября того же года Дэвид Ливингстон вышел из Сан-Паоло-де-Луанда. Он следовал вдоль правого берега Кванзы — той самой Кванзы, которая оказалась гибельной для Дика Сэнда и его спутников, — дошел до места слияния этой реки с Ломбе. По пути он столкнулся со многими невольничьими караванами и вторично посетил Кассангу. Отсюда он вышел 20 февраля, переправился через Кванго и в Кававе достиг берегов Замбези. 8 июля он снова был на берегу озера Дилоло, затем снова увидел Шинте, спустился вниз по течению Замбези и возвратился в Линьянти, откуда вновь выступил в путь 3 ноября 1855 года.

Эта часть путешествия должна была завершить первый в истории переход Центральной Африки с западного до восточного ее берега.

Открыв знаменитый водопад Виктория — «Грохочущий дым», Дэвид Ливингстон покинул берега Замбези и направился на северо-восток. Вот беглый перечень главнейших этапов этого маршрута: переход через область племени батока, где люди до одури вдыхали пары гашиша, посещение могущественного местного царька Семалембуэ, переправа через Кафуэ, снова Замбези, визит к королю Мбурума, осмотр развалин старинного португальского города Зумбо, 17 января 1856 года встреча с царьком Мпенде, в то время воевавшим с португальцами, наконец 2 марта прибытие в Тете, на берегу Замбези. Двадцать второго апреля Ливингстон покинул это поселение, некогда славившееся своим богатством, спустился к дельте Замбези и прибыл в Келимане 20 мая, через четыре года после выхода из Кейптауна.

Двенадцатого июля он отплыл на корабле к острову Маврикия и 22 декабря после шестнадцатилетнего отсутствия вернулся в Англию.

Здесь знаменитого путешественника ждала торжественная встреча, премия Парижского географического общества, большая медаль Лондонского географического общества. Всякий другой на его месте решил бы, что заслужил право на отдых, но Ливингстон думал иначе. 1 марта 1858 года он снова отправился в Африку и в мае высадился на мозамбикском берегу. Он намеревался приступить к исследованию бассейна Замбези. В эту поездку Ливингстона сопровождал его брат Чарльз, капитан Бединдфилд, Торнтон, Бейнс, доктора Кирк и Меллер.

Не всем суждено было вернуться на родину. Маленький пароходик «Ма-Роберт» повез исследователей вверх по течению великой реки. В Тете они прибыли 8 сентября. Первые годы работы новой экспедиции ознаменовались следующими событиями: в январе 1859 года — разведка нижнего течения Замбези и ее левого притока Шире; в апреле того же года — поход к озеру Ширва; исследование области Манганья, 10 сентября открытие озера Ньяса; 9 августа 1860 года новый поход к водопаду Виктория; 31 января 1861 года — прибытие епископа Макензи и его спутников к устью Замбези; в марте 1861 года — исследование Рувумы на пароходе «Пионер»; в сентябре 1861 года — возвращение на озеро Ньяса и пребывание там до конца октября; 30 января 1862 года — прибытие второго парохода, «Леди Ньяса», на котором приехала миссис Ливингстон. К тому времени епископ Макензи и один из миссионеров уже погибли, не выдержав тропического климата, а 27 апреля миссис Ливингстон скончалась на руках мужа.