Милашевский был интересным собеседником и прекрасным рассказчиком, но свои воспоминания предпочитал читать слушателям по написанному тексту, временами, в наиболее острых местах, лукаво поглядывая на них, проверяя произведенное впечатление.

Писал он легко, не затрудняясь в подборе слов и выражений, — почти так, как говорил. Эта живая интонация рассказчика прекрасно чувствуется теми, кому приходилось его слышать, в его опубликованных воспоминаниях, прежде всего в книге «Вчера, позавчера». По этой причине они сильно проигрывали в чтении других, даже артистов-чтецов, как это бывало на вечерах в ЦДРИ и Доме художника: внося свои интонации, чтецы лишали текст обаяния авторского голоса.

Будучи человеком увлекающимся, он был не всегда объективен, часто пристрастен, а иногда не совсем точен, но его воспоминания настолько живо и красочно написаны, что в мемуарной литературе трудно найти что-нибудь подобное, что читалось бы всеми с начала до конца с таким захватывающим, неослабевающим интересом.

Многие не любят писать письма. Милашевский писал их охотно и часто. Сколько его писем хранится, наверное, у его знакомых! И длинных, серьезных и интересных, в которых он говорит о вопросах искусства, и коротких, поздравительных, и шутливых, с замысловатым росчерком подписи, занимавшей иногда целую страницу и заканчивавшейся петушком или уточкой, выведенными одной линией, не отрывая пера от бумаги, подобным встречающимся в старинных рукописях.

Некоторые художники мучительно думают о том, что и как им изобразить. Для Милашевского таких вопросов не существовало. Наоборот: ему всегда приходилось сдерживать свое творческое воображение. Начиная иллюстрировать книгу или готовя ее к переизданию, он никогда не мог уложиться в намеченные ранее рамки. Его все время одолевали новые идеи, новые замыслы. Ему всегда хотелось сделать дополнительно еще и то, и это — новые иллюстрации, новые заставки, концовки, книжные украшения, лучшие и более интересные, чем прежние, или хотя бы пририсовать что-нибудь к старому рисунку. Он не принадлежал к числу тех, кто подолгу обдумывает свои произведения, с трудом начинает, по многу раз переделывает, уничтожает или бросает незаконченным сделанное. Работал он стремительно. Казалось, что он рисует не кистью, не карандашом или пером, а молниеносными ударами острия шпаги. Да это так и было, только более прозаично: свои быстрые, нервные рисунки он делал часто концом отточенной спички, делал сразу, без поправок и переделок.

Он был как туго натянутая струна, чутко отзывающаяся на каждое звучание окружающего мира. Жадное внимание к жизни во всех ее проявлениях и неутолимая жажда новых впечатлений были у него слишком сильны, чтобы их анализировать и философски осмысливать.