Главную силу армии при Августе, как и ранее, составляли легионы. Структура легиона I–II вв. была такой же, как и у легиона Поздней республики. Состав легиона был постоянным — около 5000 человек, которые были объединены в 10 обычных когорт; каждая когорта насчитывала по 480 человек[6]. Однако в конце I в. н. э. численность первой когорты была увеличена до 800 человек[7]. Кроме того, в состав легионов был включен отряд ветеранов (triarius ordo)[8] и был восстановлен кавалерийский отряд в 120 человек, компенсировавший вызванный реформой Мария недостаток, от которого долго страдали армии Цезаря.

В помощь легионам придавались вспомогательные войска (auxilia), которые до Августа рекрутировались только в случае необходимости и могли быть распущены, после того как надобность в них пропадала. Август сделал эти отряды постоянными и инкорпорировал их в состав римских вооруженных сил. Auxilia состояли из ал, когорт и нумеров. Алы обычного состава (alae quingenariae) насчитывали около 500 всадников; алы двойной численности (alae milliariae) — около 1000. Когорты обычной численности (cohortes quingenariae peditatae) насчитывали около 500 пехотинцев, двойные когорты (cohortes milliariae peditatae) — около 1000[9]. Существовали также когорты смешанного состава — cohortes quingenariae eqiutatae по 380 пехотинцев и 120 всадников и cohortes milliariae eqiutatae по 760 пехотинцев и 240 всадников[10]. Нумерами (numeri) называли части временного назначения, численность и структуру которых трудно определить; нумеры могли быть пехотными, конными или смешанного состава.

Этнический характер вспомогательных подразделений сохранялся только при Юлиях-Клавдиях. Основная часть ауксилий формировалась из галлов и испанцев[11]. Порядок комплектования вспомогательных войск претерпел определенные изменения при Веспасиане. Батавское восстание 69 г. продемонстрировало насколько может быть опасным формирование воинских подразделений из людей одной национальности. После 70 г. вспомогательные войск (когорты и алы) приобретают уже смешанный национальный состав[12].

Вспомогательные войска, набирались, как правило, среди лиц, не имевших римского гражданства. Впрочем, уже при Августе были отмечены случаи, когда в их состав попадали и римские граждане. В частности это касается когорт римских граждан, формировавшихся на добровольной основе[13]. Начиная с Веспасиана, полноправные римские граждане попадают и в другие вспомогательные отряды (алы и когорты). Однако их еще не очень много по сравнению с перегринами[14].