Князь Урусов является одним из составителей «Полной энциклопедии русского сельского хозяйства» в 12 томах (1900–1912) – издания, по качеству излагаемого материала до сих пор не имеющего себе равных не только в нашей стране, но и за ее пределами. Ко времени работы над энциклопедией относится появление у князя выраженного интереса к козоводству, что отражено в его энциклопедической статье «Разведение коз», из которой, кроме всего прочего, видно, что автор имеет довольно солидный практический опыт в козоводстве и занимается этим уже несколько лет. При поддержке императорского дома князь Урусов учредил Российское общество козоводства, где всегда оставался председателем. Он вел очень активную деятельность, направленную на ввоз племенных коз разных пород из-за границы, на организацию племенного дела в отечественном козоводстве, на организацию эффективной и плодотворной работы самого Российского общества козоводства.
С началом Первой мировой войны князь Урусов назначается начальником Главного управления по делам печати, при этом исполняя и упомянутые выше прежние должности. Однако и в это тяжелое время он пишет и издает новые книги по коневодству Кроме того, он является автором огромного количества статей в периодической печати, посвященных животноводству, агрономии, кормопроизводству и сельскому хозяйству в целом.
Императрица Александра Федоровна дает самую высокую характеристику личности князя Сергея Петровича Урусова, отмечая его преданность императору, религиозность, человеческие качества и прекрасные отзывы о нем самых близких царю людей.
Князю Урусову было суждено разделить участь императора Николая II. Летом 1918 г. по инициативе, исходившей от членов Чрезвычайной комиссии Северного Кавказа по борьбе с контрреволюцией, саботажем и спекуляцией тов. Рубина, Стельмаховича, Рожанского, Дунаевского и др., на Кавказских Минеральных Водах стали арестовывать представителей дворянства и офицерства. Князя С.П. Урусова арестовали в Ессентуках 11 сентября, вместе с другими заключенными представителями высшей знати и офицерства он содержался в Новоевропейской гостинице в городе Пятигорске. В ночь с 18 на 19 октября 1918 г. князя С.П. Урусова зверски убили вместе с 58 другими заключенными, выводимыми на кладбище к специально вырытой яме, возле которой их убивали без применения огнестрельного оружия: шашками, штыками и ружейными прикладами. Среди убитых были такие знаменитости, как генерал Рузский, генерал князь Багратион-Мухранский, контр-адмирал граф А.П. Капнист и др., а также родной брат Сергея Урусова Николай Петрович, член Государственного совета, учредитель одного из отделов Российского общества коннозаводства.