Асклепиад предложил свою методику, согласно которой массаж был разделен по способу — на сухой и с применением масел, по силе надавливания — на сильный и слабый, по времени воздействия — на кратковременный и длительный.
В дальнейшем асклепиадова система была дополнена и уточнена Клавдием Галеном (II век н. э.), главным врачом школы гладиаторов в Пергаме. Он выделил и описал 9 видов массажа, дал точные рекомендации, какой из них в сочетании с какими приемами следует использовать в той или иной ситуации. Помимо этого, Галеном была разработана методика выполнения утреннего и вечернего массажа и даны показания к ее применению. Согласно этой методике, массаж начинался легкими растираниями и поглаживаниями, затем разминания становились более сильными, а завершался сеанс приемами, использовавшимися вначале.
До настоящего времени сохранилось большое количество многотомных трудов древнеримских врачей и ученых, в частности сочинение Авла Корнелия Цельса «О медицине». Одна из глав этой книги полностью посвящена значению массажа для лечения и профилактики различных болезней. Цельс указывал на то, что растирания и поглаживания полезны для успокоения болей различного происхождения и удаления «патологических отложений в тканях».
Интересные сведения об искусстве массажа содержатся в «Сравнительных жизнеописаниях» историка Плутарха (I–II века н. э.). Он рассказывает, как рабы растирали и разминали великого римского диктатора и полководца Гая Юлия Цезаря, стараясь избавить его от болей в спине. Следует отметить, что в Древнем Риме массаж нередко проводили в термах (общественных банях). Для выполнения процедуры отводились специальные комнаты. Обученные основным массажным приемам рабы разминали и растирали тела посетителей, которые предварительно проделывали несколько гимнастических упражнений. В завершение процедуры массажа тела парившихся умащивали благовониями и натирали маслами.
В X–XI веках искусство массажа получило новое развитие, во многом это было обусловлено расцветом медицины в восточных государствах. Теоретические выкладки врачей, в первую очередь Ap-Рази и Абу-Али Ибн Сины, известного больше как Авиценна, находили применение на практике. Так, в больнице, открытой Ap-Рази (IX–X века) в Багдаде, ведущим лечебным методом являлся массаж, причем проводился он в соответствии с рекомендациями врача: для лечения и профилактики конкретного заболевания использовался определенный вид массажа (их Ap-Рази выделил девять) и конкретный набор приемов.
Особого внимания заслуживает методика Авиценны, направленная на сохранение физического здоровья. Ее основные положения изложены в знаменитых медицинских трудах — «Каноне врачебной науки» и «Книге исцеления».