Первый этап – атака рыцарями швейцарского авангарда.

Швейцарский авангард вышел на возвышенность у перекрестка дорог в Хильдисридене и увидел спешенных рыцарей. Это был авангард рыцарского войска, расположившийся на привал для обеда. Швейцарцы заняли удобную для обороны позицию.

Авангард рыцарей в пешем строю пытался штурмовать занятую швейцарцами высоту, но успеха не имел. Швейцарская баталия, ощетинившись лесом пик, превратилась в «ежа», преградившего путь рыцарям.

Герцог Леопольд, думая, что перед ним все швейцарское войско, не ожидая построения для боя всех своих главных сил, повел снова в атаку часть спешенных рыцарей. Атака имела частичный успех, но развить его рыцарям не удалось.

Второй этап – атака рыцарей главной баталией швейцарцев.

Когда назревал кризис боя швейцарского авангарда, подошла их главная баталия и внезапно атаковала с тыла спешенных рыцарей. Большая часть рыцарей оказалась между двумя швейцарскими баталиями, остальная их часть ещё только изготавливалась к бою.

Паника охватила прежде всего оруженосцев, державших рыцарских лошадей. Оруженосцы ускакали с лошадьми, лишив рыцарей возможности спастись бегством. Обратились в бегство и те рыцари, которые успели сесть на коней. Разгром войска феодалов завершил гарнизон Земпаха, сделавший удачную вылазку. Рыцари потеряли убитыми до 2 тыс. человек. В этом бою был убит и герцог Леопольд.

Победа при Земпахе способствовала еще большему укреплению и расширению Швейцарского союза. К концу XV в. в его состав входило уже восемь кантонов.

Боевые действия протекали в специфической тактической обстановке: обе стороны не имели сведений о противнике, завязку боя осуществляли авангарды, противники вступали в бой последовательно отдельными отрядами. Все это, являвшееся особенностями встречного боя, было новым моментом в развитии военного искусства.

Тяжелая рыцарская конница не могла успешно действовать в горах, и поэтому австрийские рыцари пытались решать задачу, непосильную для их рода войск. Спешивание рыцарей, приспособленных к бою на коне и действиям длинным тяжелым копьем, определяло их малую подвижность и пассивность. Кроме того, рыцари в закрытых шлемах имели очень ограниченный обзор. Это особенно сказывалось на их действиях в горах. У русских, поляков, чехов и сербов были открытые шлемы, обеспечивавшие более широкий обзор.

В связи с боем при Земпахе в источниках сообщается один из способов прорыва боевого порядка, ощетинившегося лесом длинных копий. Заключался он в том, что храбрый воин или клал свое копье поперек копий противника и пригибал их к земле, или же захватывал в охапку концы их копий, чем открывал дорогу в глубь строя копейщиков, где успешно могли действовать короткие копья. Обычно такой храбрец погибал.