Тем временем построили небольшую лодку, на которой тяжело больного Кироса, сопровождаемого группой солдат, перевезли на берег. Солдаты начали стрелять птиц, ловить кроликов, удить рыбу. Скоро уже были сделаны кое-какие запасы. К полудню к берегу подошли двое: испанец Херонимо де Сан-Лукар де Баррамеда и местный индеец. Дон Херонимо предложил свою помощь. Кирос попросил дона Херонимо передать вице-королю Мексики его письма. Он вручил ему деньги на покупку провизии и послал двух солдат помочь доставить ее к берегу. На следующий день люди Кироса уже имели в достаточном количестве все необходимое. Вернулись и два матроса, обещавшие найти местных жителей. Они действительно привели с собой индейцев, нагруженных продовольствием.

Известие о прибытии в бухту испанского корабля быстро облетело всю округу. К берегу приходило множество местных жителей, доставлявших испанцам различную еду.

27 дней пробыл экипаж «Сан-Педро-и-Сан-Пабло» на берегу бухты. За это время Кирос поправился и достаточно окреп. Отдохнули и его подчиненные. Пора было плыть в Акапулько. Но продолжать плавание захотели не все: 14 человек остались на берегу. 16 ноября «Сан-Педро-и-Сан-Пабло» покинул бухту Навидад. Через неделю, 23 ноября 1606 г., корабль вошел в порт Акапулько. К чести Кироса надо отметить, что за все тяжелое и долгое плавание не погиб ни один матрос или солдат его экипажа. Была лишь одна смерть на корабле: 13 октября во время шторма у берегов Калифорнии умер пожилой и долго болевший корабельный священник Мартин де Монилла.

В то время как корабль Кироса шел к американским берегам, Торрес вел свои суда к Новой Гвинее. «У нас были тогда только хлеб и вода. Разгар зимы, море, ветер и злая воля экипажа — все против нас. Однако это не помешало мне достичь нужной широты (20° ю. ш. — К. М.), которую я пересек и достиг 21° ю. ш. Я пошел бы дальше, если б не погода; ведь корабль был надежный. Идя на указанной широте юго-западным курсом, мы не встретили никаких признаков земли».

Наконец 20 июля 1606 г. испанцы увидели сушу. Это была юго-западная оконечность Новой Гвинеи. «Отсюда, — писал впоследствии Торрес, — я повернул назад на северо-запад, к 11,5° ю. ш.: здесь мы увидели Новую Гвинею... Из-за погоды мы не смогли плыть в восточном направлении и потому пошли на запад вдоль побережья с южной стороны».

Так Торрес совершил плавание, обессмертившее его имя. Никто из европейцев до него не знал этого пути. «Вблизи берегов расположено множество обитаемых островов, — писал Торрес королю Филиппу, — у побережья много бухт, часто очень больших, с впадающими в них крупными реками, много равнин... В этих бухтах я провозгласил власть вашего величества».