Рязанско-Муромское княжество было образовано после того, как племянники изгнали из Чернигова своего дядю Ярослава Святославича, младшего из сыновей Святослава Ярославича. Разделилось оно на два княжества — Рязанское и Муромское — уже при его детях, Святославе и Ростиславе Ярославичах.

В Муромском княжестве правит Давид Юрьевич — правнук Святослава Ярославича. Его дети — Юрий и Святослав.

В Рязанском княжестве правил сын Ростислава Глеб, который от брака с Агафьей Ростиславной, дочерью старшего сына Юрия Долгорукого, имел шестерых сыновей: Романа (умер бездетным в плену у Всеволода III Большое Гнездо), Игоря, Владимира, Всеволода, Святослава и Ярослава.

Константин и Глеб-братоубийца были Владимировичи. Сыновья остальных пятерых князей оказались полностью вырезанными под Исадами. Из их потомства уцелели только сыновья Ингваря Ингваревича: Ингварь (род. в 1200 г.), Давид (род. в 1202 г.), Роман (род. в 1203 г.), Глеб (род. в 1207 г.) и Олег (род. в 1212 г.), а также сын Изяслава Владимировича Александр (род. в 1216 г.).

Род младшего сына Ярослава Мудрого, Всеволода, получил во владение Смоленское, Владимиро-Волынское и Ростово-Суздальское (позже оно стало называться Владимиро-Суздальским) княжества. Периодически Всеволодовичи (постоянно враждуя с потомками Святослава) садились и на Великое Киевское княжение.