Все эти «явления», «сцены», элементы подчинены тем не менее единой художественной задаче. Конфликт, сюжет, идея поэмы вполне определенны и реализуются последовательно и отчетливо.

Уже в первом обобщенном описательном пейзаже мы встречаем знакомые по свободолюбивой лирике слова-сигналы: «Как вольность, весел их ночлег / И мирный сон под небесами»; «Ручной медведь лежит на воле»; «Она привыкла к резвой воле» (мысль Старика о дочери). Этот мотив пронизывает всю поэму, становится ее лейтмотивом: «сердце воли просит»; «здесь люди вольны, небо ясно»; «гуляет вольная луна».

Чуть позднее Старик произносит и слово свобода, которое встречается в поэме лишь однажды и фактически оказывается синонимичным понятию воля.

Самое главное определение Пушкин приберегает для «Эпилога»: «Телеги мирные цыганов, / Смиренной вольности детей».

Цыганская вольность – это душевное спокойствие и смирение, при всей внешней пестроте, шуме, тяжести их обыденного существования. Покой и воля – объединит позднее эти мотивы Пушкин в стихотворении «Пора, мой друг, пора! покоя сердце просит…».