Основным пехотным подразделением рекомендовалась также тагма в 256 человек. Если в состав пехотного войска входило более 24 тысяч человек, оно подразделялось на четыре меры, а если менее – на три меры. Одиночное обучение пехотинцев сводилось к обучению действиям щитом и копьем, а также метанию дротиков и боевых топоров. Лучники обучались стрельбе из лука, метанию дротиков, пользованию пращей, бегу и прыганию. В составе подразделений пехотинцы обучались движениям и перестроениям. Для боя пехота выстраивалась фалангой.
Таким образом, если в изложении тактики конницы автор трактата уходит вперед по сравнению с римскими авторами, то в изложении тактики пехоты он повторяет то, что в свое время сказал Вегеций.
По тактическому назначению армию рекомендовалось делить на ряд составных частей. В нее входили скульптаторы – разведчики; антецессоры – солдаты, которые в походе проводили рекогносцировку, указывали пути следования и выбирали места для лагерей; мензоры – воины, которые разбивали, строили и укрепляли лагери; курсоры – воины, наступавшие в рассеянном строю впереди боевого порядка; дефензоры – воины, являвшиеся поддержкой курсоров и наступавшие в сомкнутом строю. Далее следовали две боевые линии, которые замыкались депутатами, оказывавшими помощь раненым и эвакуировавшими их, а также собиравшими оружие; наконец, располагался резерв, используемый для засад, поддержки боевых линий и парирования случайностей. Таким образом, походный и боевой порядок должен был состоять из частей обеспечения и главных сил, расчлененных, взаимодействовавших и маневрировавших, что позволяло управлять боем и питать его из глубины.
Походный порядок Маврикий советовал строить в зависимости от маршрута и обстановки. Когда противник далеко, говорит автор, лучше идти походом по мерам или мериям, а не вести все войско, так как в этом случае оно может пострадать от недостатка продовольствия и фуража, а противнику будет облегчена разведка. Когда противник близко, то за 6, 7 или 10 переходов нужно сосредоточить все силы и расположить их в укрепленных лагерях. При движении по неизвестной местности необходимо хорошо организовать разведку и охранение, чтобы вовремя обнаружить засады противника и не подвергать себя опасности внезапных нападений. В голове походного порядка должны следовать знатнейшие и храбрейшие воины, за ними гвардия и телохранители императора. При форсировании рек и теснин надо высылать вперед отряды прикрытия, которые, закрепившись на противоположном берегу, должны обеспечить место переправы. В случае форсирования дефиле отряды занимали выход из него.