Зенитные ракеты, – другой элемент зенитно-ракетных комплексов, – обычно делались одно или двухступенчатыми: ускоритель первой ступени быстро разгонял ракету в направлении цели и отбрасывался. Вторая ступень продолжала уже управляемый полёт по сигналам радиоуправления с Земли. Сигналы на органы управления в виде меняющихся токов принимались и обрабатывались приёмником ракеты и передавались на автопилот. Автопилот усиливал сигналы управления и передавал их на механические машинки управления рулями ракеты. Обычно рулевые машинки в качестве силовых элементов использовали цилиндры, в которые поступал сжатый до нескольких сот атмосфер воздух из шара-баллона. Воздух приводил в движение поршни, которые через упругий элемент передавали усилия на рули ракеты. При «нормальной» аэродинамической схеме управления планером рули ракеты располагались в хвостовой части ракеты (подобно рулям большинства самолётов). А при схеме «утка» рули располагались в носовой части ракеты. Оси пар рулей располагались ортогонально друг другу и ортогонально продольной оси ракеты. Поворотом двух пар рулей обеспечивались повороты ракеты относительно двух осей ракеты. Относительно поворота вокруг продольной оси ракета стабилизировалась элеронами, установленными на крыльях ракеты. По всем трём осям ракета стабилизировалась с помощью сигналов от соответствующих гироскопических датчиков угловых скоростей – они гасили колебания ракеты, которые возникали в процессе управления. Для подрыва боезаряда в момент, когда ракета сближалась с целью, в ракетах устанавливали радиовзрыватели – небольшие локаторы, которые излучали зондирующие импульсы и принимали отражённые от цели сигналы на небольшом расстоянии. Когда расстояние до цели сокращалось до 20–30 м, сильные отражённые сигналы вызывали срабатывание исполнительного механизма, который подрывал боевую часть ракеты. Мощный взрыв фугасным действием ударной волны и роем тяжёлых осколков поражал цель: самолёт или другую ракету, ломая планер летательного аппарата. Более совершенные ракеты снабжали головками самонаведения. Активные головки самонаведения сами излучали сигналы и по отражённым от цели сигналам определяли координаты цели и направление движения на неё. Полуактивные головки самонаведения получали сигналы, отражённые целью от сигналов работающего локатора наземной станции.

Устройство жидкостной зенитной ракеты (ракета «Вессерфаль» – она оказалась весьма сложной, и немцы в ходе войны ее довести не смогли). Видны характерные детали: газовые и аэродинамические рули внизу, ЖРД, приборы управления-стабилизации, топливные баки, шар-баллон, боевая часть наверху (рисунок ниже – из книги [11]).