Феодалы пытались разбить таборитов, не допустив их до Праги. На южных подступах к городу Бенешеву чехов встретил отряд рыцарей со значительным числом пехотинцев. Но табориты в бой не вступили, обошли город и внезапно ворвались в него с севера. Отряд феодалов в панике бежал, а табориты продолжали марш на Прагу.

После переправы вброд через р. Сазава табориты расположились в ее долине на ночлег. Противник сделал новую попытку напасть на чехов, организовав наступление трех отрядов: одного – от Кутной Горы (рыцари и итальянские наемники), другого – от Праги и третьего – с запада.

Получив сведения от разведки о намерении феодалов атаковать чехов на равнине, Жижка приказал немедленно сняться с лагеря и быстро двигаться по дороге на Прагу. Он решил использовать гористую местность и ночную темноту, которые затрудняли действия рыцарской конницы.

Однако феодалы предприняли ночное нападение на таборитов силами всех трех отрядов, атаковавших походную колонну чехов со всех сторон. Противник был встречен огнем из бомбард, камнями, метаемыми из пращей, пиками и цепами. Понеся потери убитыми и ранеными, рыцари в беспорядке отступили. Походный порядок таборитов даже в обстановке ночного боя оказался неуязвимым.

20 мая табориты вступили в Прагу и были радушно встречены жителями города. Прибывали в столицу Чехии и другие отряды, вставшие на защиту своей родины от немецко-католической агрессии. Общее командование отрядами таборитов осуществлял Ян Жижка.

Обстановка была сложной. В пражской крепости и в Вышеграде находились сильные гарнизоны противника. Со стороны Кутной Горы могли подойти крупные силы феодалов и замкнуть кольцо вокруг Праги. Поэтому Жижка решил расположить таборитов вне города за пражскими воротами, чтобы исключить возможность блокады Праги и препятствовать подвозу продовольствия, боеприпасов и подкреплений королевским гарнизонам. 22 мая табориты нанесли поражение подкреплению, прорывавшемуся в пражскую крепость.

Сигизмунд подошел со своим войском и расположил его в 10 км к востоку от Праги, но атаковать чехов не решился. Рано утром 25 мая феодалы поспешно оставили лагерь и отступили.

Теперь Жижка решил овладеть пражской крепостью. Он организовал тесную блокаду крепости и начал ее обстреливать. Гарнизон ответил огнем тяжелых бомбард, который вывел из строя часть метательных машин и бомбард чехов. Огонь обороны оказался сильнее огня атаки. Но в крепости стал ощущаться недостаток продовольствия, фуража и особенно воды.

Сигизмунд вынужден был вновь двинуться к Праге, чтобы предотвратить капитуляцию своего гарнизона. Устроив укрепленный лагерь на западных подступах к городу, он приказал войску выступить к Праге. Навстречу противнику двинулись табориты, усиленные защитниками чешской столицы. Жижка намеревался вступить в бой, но в это время большой обоз короля с запасами продовольствия, пороха и других припасов прорвался с востока в крепость. Более того, из крепости удалось отправить несколько сотен лошадей, для которых там не было фуража и воды.