Один из видных буржуазных историков Моммзен совершенно неправильно называет Вторую Македонскую войну «одной из самых справедливых войн, когда-либо веденных Римом». Как идеолог современных империалистов, он дает такую оценку этой войне не случайно, а с целью оправдания захватнических стремлений империалистической буржуазии в отношении Балканского полуострова.

В конце III века до н. э. на Балканском полуострове складывалась благоприятная для Рима политическая обстановка. В Греции в этот период наблюдался экономический упадок, обострение классовой борьбы и политическая раздробленность, чем пользовались эллинистические государства, стремившиеся утвердить там свое господство. С другой стороны, Ахейский и Этолийский греческие союзы пользовались противоречиями эллинистических государств с целью упрочить свое положение. Ахейцы вступили в союз с Македонией и с ее помощью оказывали влияние на греческие дела. Борьбу греков с Македонией поддерживали Пергам и Родос, стремившиеся сохранить свою торговлю в районе Геллеспонта и Понта Евксинского.

В этой политической обстановке Риму опять удалось организовать антимакедонскую коалицию; в нее вошли Пергам и Родос, а в ходе войны к ней примкнули этолийцы, а потом и Ахейский союз. Сирийский царь Антиох III обязался не помогать Македонии.

В 200 году до н. э. римляне высадили в Македонии два легиона пехоты и 1000 нумидийских всадников. Одновременно на помощь афинянам был направлен сильный флот (100 палубных и 80 легких судов). Попытки римлян в 199 году до н. э. вторгнуться в глубь Македонии успеха не имели. Война приняла затяжной характер. В 197 году до н. э. римляне начали четвертую кампанию, имея армию численностью около 26 тысяч человек, которая должна была вторгнуться в Македонию. Во время прежних кампаний римляне встречали большие затруднения в продовольственном снабжении армии, находившейся в разоренной стране. Теперь римский флот сопровождал свою армию вдоль берега, доставляя съестные припасы из Африки, Сицилии и Сардинии.

Македонский царь Филипп с большим трудом собрал 26 тысяч воинов (из них 16 тысяч тяжелых пехотинцев). Македонская армия двинулась в Фессалию навстречу римлянам.

Встреча произошла в окрестностях Скотуссы. Тактическое преимущество римлян заключалось в наличии у них более сильной конницы и боевого порядка, в основе которого лежал манипулярный строй легиона.

Бой при Киноскефалах (197 г. до н. э.). Лагери римлян и македонян разделяла гряда возвышенностей, называвшаяся Киноскефалами. Резко пересеченная местность имела довольно пологие скаты к римскому лагерю, со стороны же македонского лагеря высоты были более крутыми, а местами даже недоступными. Поэтому условия для развертывания и действий македонской фаланги были крайне неблагоприятными.