Кампания 1643 г. Испанская армия под командованием Меласа, насчитывавшая 20 тыс. пехоты, 8 тыс. конницы и 30 орудий, осадила крепость Рокруа, расположенную у северной границы Франции, в 100 км к югу от Брюсселя. Французская армия силой в 16 тыс. пехоты, 7 тыс. кавалерии и 12 орудий под командованием молодого военачальника Конде двинулась к Рокруа с целью его деблокады. Высланный вперед французский авангард (2 тыс. всадников) под командованием Гассиона добыл необходимые сведения о противнике и о положении гарнизона крепости. 18 мая из Бассю в направлении Рокруа двинулись главные силы французов, оставив позади обозы.

Бой при Рокруа 18–19 мая 1643 г. Около 8 часов утра французская армия была уже на подступах к Рокруа, скрытых лесистой возвышенностью. Эти подступы противником не наблюдались. Войска остановились на привал. К крепости шли две дороги: левая – через болота, правая – по высотам. По правой дороге двинулся авангард Гассиона (1,5 тыс. всадников), который отбросил охранение противника и установил расположение его войск в нескольких лагерях. Конде с 2 тыс. всадников поспешил на помощь своему авангарду. Главным силам под прикрытием выдвинутой кавалерии и мушкетеров было приказано перестраиваться в боевой порядок. В это время группы всадников завязали перестрелку.

Боевой порядок французской армии развернулся на двухкилометровом фронте и состоял из двух линий и резерва. Центр (Еспинан) составляли 15 батальонов пехоты (800–900 человек в каждом), правое (Гассион) и левое (Л’Опиталь) крылья – 23 эскадрона (до 200 кавалеристов в каждом), резерв (Сиро) – 3 батальона и 4 эскадрона. Для обеспечения флангов были выдвинуты уступами вперед: справа – три (кроаты), слева – два (фузилеры) эскадрона конницы. 12 орудий в одной батарее заняли позицию в центре впереди пехоты. Конде находился на стыке правого крыла и центра.

Испанская армия построилась юго-западнее Рокруа в 900—1000 м от боевого порядка французов. Она располагалась в две линии, без выделения резерва. В центре находилось пять больших терций пехоты (итальянцы, бургундцы, испанцы, немцы, валлоны), правое крыло (Изембург) составили 14 эскадронов, левое (д’Альбукерк) 15 эскадронов. 18 орудий в одной батарее были расположены впереди пехоты. В перелесках впереди левого крыла в засаде укрылась тысяча мушкетеров.

Поле боя представляло собой открытую поляну, к юго-востоку от которой находилось несколько перелесков, переходивших в большой лес. К северу от этой поляны протекает ручей Сент-Анна с болотистой долиной. Небольшая лощина, являющаяся истоком ручья Руж-Фонтен, пересекает всю поляну в центре. В целом местность, удобная для кавалерии, пересекалась болотистой долиной ручья Сент-Анна, которая несколько затрудняла боевые действия конницы.