Предложение опытного русского полководца не приняли. Герцог де Кроа сомневался, сумеют ли офицеры удержать в повиновении русских «варваров», если их вывести из-за укреплений, и решил оставить осадную армию на прежних позициях…

Расплата наступила немедленно. Утром 19 ноября, после 2-часовой артиллерийской подготовки, шведы атаковали русский лагерь.

Конница Шереметева стояла на крайнем левом фланге, рядом с дивизией генерала Вейде, на которую и направила удар шведская армия. Фронт русской обороны был прорван, солдат Вейде начали теснить влево, прямо на позиции Шереметева. Дворяне погнали коней к реке, под огнем шведов начали переправляться на другой берег. Более тысячи человек утонуло во время переправы…

Организованной обороны уже не существовало, каждый полк отбивался отдельно. Командующий герцог де Кроа и другие офицеры-иноземцы поспешили сдаться шведскому королю. Де Кроа даже приказал русским генералам и офицерам прекратить сопротивление, ссылаясь на свои права командующего.

Солдаты генерала Головина, стоявшие на правом фланге, начали отступать к мосту через реку Нарову. Однако Преображенский и Семеновский полки, дивизии Вейде и Трубецкого продолжали отбиваться. Сражение становилось затяжным, и король Карл XII предложил «почетную капитуляцию»: шведы обязались пропустить все русские войска с оружием, знаменами и 6 полковыми пушками на другой берег Наровы.

Гвардейские полки и полки генерала Головина действительно перешли реку с оружием и знаменами, но когда начали переправляться потрепанные полки дивизии Вейде, шведы нарушили соглашение, разоружили русских солдат, а самого генерала и многих офицеров взяли в плен.

Поражение русской армии было тяжелым, она потеряла более 7 тыс. человек и всю осадную артиллерию (145 орудий).

Борис Петрович Шереметев принял командование над полками, отступавшими по лесным дорогам к Пскову. Не царское благорасположение, а сама война поставила его во главе потерпевшей поражение армии (генералы Головин и Вейде оказались в плену, генералы-иноземцы изменили). При общем недоверии к командирам-иноземцам не было в армии авторитетнее полководца, чем Борис Петрович Шереметев.

В Пскове воевода привел в порядок полки, подготовил город к обороне. Но Карл XII не решился идти в глубь России. Он увел армию, оставив в Прибалтике сильный корпус генерала Шлиппенбаха.

Когда миновала угроза шведского вторжения, Борис Петрович Шереметев сам перешел к активным действиям, выйдя «изо Пскова под Печерский монастырь с полками». Вновь русская конница вторглась в пределы Ливонии.