В процессе складывания Русского государства возникла и оформилась поместная система комплектования войска, которая позволила собирать для похода значительные силы. Поместные войска заменили феодальное ополчение, что определило количественный и качественный рост русского войска.
После походов поместные войска распускались. Но для охраны границ государства необходимы были пограничные войска, формировавшиеся из казаков и детей боярских, т. е. служилых людей. На поместной основе зарождалось постоянное войско, которое находилось на государевой службе постоянно. Хотя сроки службы вообще не устанавливались, но пограничная служба уже регламентировалась.
Другой основой возникновения постоянного русского войска было появление нового огнестрельного оружия. Личный состав наряда и стрельцы не распускались после похода и продолжали нести службу, являясь, по существу, постоянным войском. Удельный вес этих войск непрерывно возрастал.
Войско Московского государства XV–XVI вв. по своему составу и задачам, которые оно решало, являлось русским национальным войском. Иностранных наемников в русском войске было очень мало. Отряды татарской конницы, участвовавшие в походах московской рати, не изменяли общего национального характера русской рати и, по сути дела, не являлись иноземными наемниками, так как татарские ханства были включены в состав Русского государства. Для развития наемничества в Московском государстве не имелось социально-экономической и политической базы. Опорой самодержавия являлись не наемники, а дворяне-помещики, которые были, по существу, военным сословием, и постоянное войско (стрельцы, наряд).
Русское войско решало такие важные политические задачи, как окончательное освобождение от татаро-монгольского ига, воссоединение утраченных ранее русских земель и оборона границ большого государства. Все это заставляло правительство изыскивать способы увеличения вооруженной силы и привлекать к решению общеполитических задач широкие слои городских и сельских жителей, кочевого населения и казачества. Рост численности русского войска связан также с появлением и развитием огнестрельного оружия (стрельцы, наряд и зачатки военно-инженерных войск). Следовательно, сообщение иностранцев о сокращении численности русского войска от XIV до XVI в. не соответствует действительности. На самом деле с ростом и укреплением централизованного русского государства, с появлением и развитием новых средств борьбы – огнестрельного оружия – с созданием и совершенствованием аппарата управления и военных учреждений численность русского войска возрастала, повышались и его боевые качества. При этом удельный вес поместной дворянской конницы уже к концу XVI в. выявил тенденцию к снижению. Возрастал удельный вес стрельцов, наряда и казаков.