Цели борьбы определяли характер вооруженной организации. В ходе войны с польскими и шведскими интервентами за независимость Русского государства и в освободительной войне украинского народа создавалось народное войско, в составе которого оказывалась патриотически настроенная часть господствующих классов. Однако представители их почти всегда готовы были пойти на сговор с врагом в ущерб интересам угнетенных масс.
Характерен путь создания войска в войнах крестьянских, за независимость государства и в освободительной войне. Возникновение революционной ситуации выражалось в отдельных разрозненных восстаниях крестьян, посадского населения, казаков, стрельцов. Затем эти разрозненные вооруженные действия начинали сливаться в относительно единую борьбу с выделением политического и военного центра восставших (Путивль, Кагальницкий городок, Запорожье) и с выдвижением вождей из народа (Болотников, Разин, Тарас Федорович и др.) или из прогрессивной, патриотической части господствующего класса (Скопин-Шуйский, Минин, Пожарский, Хмельницкий и др.).
Возникали многочисленные партизанские отряды крестьян и казаков, способствовавшие организации революционной крестьянской или национально-освободительной вооруженной организации. Ядром такой организации являлось войско, располагавшее более или менее опытными военными кадрами, вооружением и определенными формами устройства. С развертыванием войны партизанские отряды оказывались стратегическими резервами, пополнявшими войско личным составом и взаимодействовавшими с ним.
В конце XVI и начале XVII в. на основе социально-экономического развития и изменений в соотношении и расстановке классовых сил внутри господствующих классов в Русском государстве шла борьба за изменение форм политического устройства. В ходе этой борьбы в обстановке гражданской войны и иностранной интервенции старая вооруженная организация оказалась разрушенной. В обстановке победы народа над интервентами и угрозы крестьянских и посадских восстаний борьба господствующих классов завершилась компромиссом, конкретным выражением которого явилось учреждение сословно-представительной монархии с боярской думой. Княжата и бояре пошли на уступки служилому дворянству и верхушке посада, усиливая эксплуатацию крестьянства и низов посада.
Компромисс в политическом устройстве определил характер военного строительства. В первый период после изгнания интервентов началось воссоздание старой вооруженной организации. Однако новая политическая и стратегическая обстановка, а также качественное и количественное развитие средств вооруженной борьбы требовали коренной перестройки в военном деле.