В конце концов Милчановский оставил прокурорскую должность в Штеттине, стал адвокатом и в 1978 году взялся защищать двух местных диссидентов. Это дело оказало очень большое влияние на Милчановского, и когда в 1980 году возникла «Солидарность», он уже был готов стать лидером местного движения в Штеттине. Он был членом городского стачечного комитета. В момент введения в 1981 году чрезвычайного положения возглавлял стачечный комитет на Штеттинской судоверфи. Был арестован и получил пять лет тюрьмы. По амнистии этот срок был сокращен до двух с половиной лет, и когда в 1984 году Милчановский вышел на свободу, то сразу же вернулся в диссидентское движение и стал лидером подпольного комитета «Солидарности» в Штеттине. В августе 1988 года он возглавлял стачку против местной транспортной компании, ставшую одним из многочисленных проявлений протеста, которые так раздражали коммунистический режим, что в конце концов заставили руководство пойти на переговоры за круглым столом с «Солидарностью».

После победы «Солидарности» Милчановскому было поручено заниматься вопросами, связанными с разведкой, и вскоре ему пришлось решать, что делать с унаследованной от коммунистов службой.

На первых порах он был раздосадован тем, что так много дел уничтожено. Когда попросил принести ему дела одного конкретного департамента, пришел офицер и положил перед ним несколько бумажек.

— Это все ваши дела? — раздраженно спросил Милчановский.

— Да, — спокойно ответил офицер без тени смущения.

Несмотря на трагическую историю своих личных взаимоотношений с коммунизмом, Милчановский подошел вполне прагматично и хладнокровно к решению судьбы польских разведчиков. Польша претерпела неожиданные и весьма радикальные преобразования, но Советский Союз по-прежнему находился близко от нее. Милчановский считал, что новая демократия уязвима для внешних угроз. Он решил, что Польша не может позволить себе уволить без разбора всех своих лучших шпионов, и впоследствии с негодованием наблюдал, как новое правительство Вацлава Гавела разогнало все свои разведывательные службы и начало набирать желторотых новичков. Это было не что иное, как одностороннее разоружение, считал Милчановский, о чем и сказал чехам на встрече, которая оставила у них очень неприятные воспоминания.

Одной из новых обязанностей Милчановского было руководство работой специального комитета, который решал, кого из старых разведчиков можно оставить, а кому придется уйти. Громослав Чемпинский был выбран разведкой представлять перед этим комитетом интересы своих офицеров. Вскоре этот бывший коммунистический шпион установил тесный контакт с Милчановским, бывшим диссидентом, который теперь оказался его шефом. В конечном счете Чемпинский был назначен заместителем начальника польской разведки по оперативным вопросам.