Согласно последним исследованиям, ученых из университетов Ливерпуля, Манчестера и Борнмута установили, что человеческая ходьба и походка, возникла примерно 3,7 миллиона лет назад. Такой вывод они сделали по итогам исследования 11 отпечатков ног предков человека, найденных в 1970-е годы в Танзании, в местности Лаэтоли, таким образом, акт ходьбы, является одним из самых древних идеомоторных актов, и именно поэтому, данная техника настолько проста и эффективна. Ходьба является сложным циклическим движением. Представляет собой отталкивание тела от поверхности-опоры и перемещение его в пространстве. Существует образное описание ходьбы: последовательность рефлекторных, контролируемых падений, кратко — «управляемое падение». Человек, делая шаг, наклоняется вперед и падает, но препятствием для этого служит выдвинутая вперед нога. Когда она касается опорной поверхности, то есть, земли, на ногу переносится вес тела, колено подгибается, предотвращая падение, затем выпрямляется. Таким образом, тело возвращается на исходную высоту. Также ходьба рассматривается с точки зрения модели прямого и обратного маятника. При этом конечности или определенные их части и тело целиком — это система физических маятников.

В процессе хождения заложена его цель, а именно, перемещение тела вперед при обычных условиях в горизонтальном направлении. Поверхности — земля или пол.

Фазы ходьбы

Процесс ходьбы делится на несколько фаз. Так начальная представляет собой следующее: из-за сокращения определенных мышц тело наклоняется вперед, вертикаль центра тяжести тела выходит за границы площади опоры, теряется равновесие, тело начинает падать. Человек, чтобы не упасть, начинает сокращать сгибатели бедра и выносит ногу вперед, создавая таким образом новую площадь опоры, равновесие вновь приходит в норму. В этом заключается первый шаг.

Однако каждый шаг ходьбы сопровождается периодом, когда тело опирается лишь на одну ногу (ее называют опорной ногой), а другая является свободной, или переносной, сгибается в тазобедренном суставе. Когда человек идет, то его тело по очереди опирается сначала на одну ногу, затем на другую (опорную), вторая в это же время выходит вперед (переносная нога). Циклическая последовательность ходьбы включает моменты, при которых с землей соприкасается лишь одна нога (период одной опоры) и обе ноги, когда одна из них уже коснулась опоры, а другая еще не успела оторваться от земли (период двух опор). Момент переноса ноги — это переносной период. Цикл ходьбы с начала и до завершения — это период двойного шага, составляет для каждой ноги два интервала — опорный и переносной.