За сравнительно долгую жизнь Николай Борисович служил государственным советником четырем российским монархам – Екатерине II, Павлу I, Александру I и Николаю I. По мнению его праправнука, князя Феликса Юсупова, «князь Николай – лицо в нашем семействе из самых замечательных. Умница, яркая личность, эрудит, полиглот, путешественник, он водил знакомство со многими знаменитыми современниками, покровительствовал наукам и искусствам, был советчиком и другом императрицы Екатерины II и ее приемников – императоров Павла, Александра и Николая I… В шестнадцать лет он становится офицером лейб-гвардейского полка и со временем достигает высших государственных званий и регалий, вплоть до алмазных эполет…»
Современники и друзья считали князя Николая человеком довольно ветреным и приписывали ему многочисленные любовные романы и пикантные амурные связи с известными дамами столичного бомонда. И, что удивительно, Николая Борисовича Юсупова не осуждали в светских кругах столицы. Даже сама императрица Екатерина II спокойно объясняла столь необычную ветреность своего любимца и советника «его врожденной восточной горячностью и специфической любовной комплекцией». По общему мнению придворных дам, «князь Николай Юсупов был весьма приятен и удивительно пригож во всех отношениях».
В своем подмосковном дворце поместья «Архангельское» у себя в спальне он повесил картину, где Екатерина Великая и он сам изображены в виде Венеры и Аполлона. Император Павел Петрович после матушкиной смерти повелел уничтожить эту картину. О распоряжении императора стало известно в придворных кругах, и все фрейлины дружно решили, что князь Николай Борисович вряд ли выполнит совет императора. И они оказались правы. Картина на сюжет из греческой мифологии осталась на прежнем месте. Мало того, князь Николай Борисович в той же спальне поместил целую галерею картин, изображавших более трехсот княжеских любовниц.
Бóльшую часть жизни Николай Борисович Юсупов провел за границей и был тесно знаком с весьма знатными персонами и правителями многих европейских стран и переписывался с ними. Князь считался фанатичным и весьма знаменитым коллекционером. В Европе он скупал все, что считалось историческими раритетами. Он приобретал предметы искусства в разных странах Европы не только для своего богатейшего домашнего музея, но и для российского Эрмитажа, директором которого состоял многие годы.
В Париже князь Н.Б. Юсупов часто приглашался на вечера в Трианон и Версаль. Князь дружил с Людовиком XVI и Марией-Антуанеттой, вручившими ему в подарок старинный сервиз из черного севрского фарфора – шедевр королевских фарфоровых мастерских.