Второй составной частью войска продолжали оставаться «городовые полки», которые набирались из горожан. Ядром войска была так называемая «московская рать», т. е. полки, укомплектованные ремесленниками, купцами и другими жителями Москвы.
Третьей частью войска была «рубленая рать», т. е. рать, собранная («срубленная») с определенного количества сох (податная единица, равная 12 человекам населения). Эта рать называлась также «посошной» и ее выставляло сельское население по установленному расчету. Известны случаи набора «коня и воина в доспехе» с четырех, а также с десяти сох.
Во второй половине XIV в. упоминаются казачьи сторожи, которые несли службу наблюдения по Хопру, Дону, Быстрой и Тихой Сосне и другим рекам. Возникла линия укрепленных городов, обороняемая «городовыми» казаками. Сторожевую службу несли станичные казаки. В 1444 г. рязанские казаки сражались с татарами. Затем появились донские, днепровские, яицкие, терские и сибирские казаки. Летописи отмечают также «засечную стражу», оборонявшую пограничные укрепления. Для станичной службы выставлялся один воин с 20 дворов.
В это же время военную службу на договорных началах несли «служилые татарские царевичи», «ордынские князья», отряды мордовских лыжников и литовские князья со своими дружинами. Так, в походе в Югорскую землю участвовал 4-тысячный мордовский отряд лыжников. Наемничество носило случайный характер и не изменяло национального характера русского войска.
Вооружение русских воинов качественно улучшилось и стало разнообразнее. Оружием ударного действия были: копья, сулицы, рогатины, мечи, сабли, палаши, кончары, бердыши, кистени, топоры, чеканы, шестоперы; метательным оружием служили луки и самострелы.
Защитное вооружение воинов состояло из доспехов кольчатых (кольчуги, байданы) и дощатых (зерцалы, латы, кирасы), из доспехов, прикрывающих плечи, руки и ноги (борминцы, наколенники, наручники, поножи), и из головных уборов (шеломы, мисюрки, шапки железные и медные, ерихонки). Многие воины надевали тегиляи – суконную одежду, имевшую толстый слой ваты или пеньки и хорошо защищавшую от стрел. Щиты в большинстве случаев были круглые, обтянутые кожей, обитые железом или медью. Следует отметить щит таран, имевший железную рукавицу с прикрепленной к ней шпагой.
Отрядов единообразно вооруженных воинов в XV в. не было.
Русская рать этого периода имела два основных рода войск: «кованую рать» и «судовую рать». Кованая рать – это конница, укомплектованная хорошо вооруженными всадниками. Судовая рать – пехота, большую часть которой составляла «рубленая рать». Пехота именовалась судовой ратью потому, что она, как правило, совершала поход на судах по рекам.