Большую по численности массу в русском войске составляли пешие даточные люди; на время войны они набирались на тех же основаниях, что и конные даточные люди. Имелись пешие городовые казаки, которые составляли гарнизоны пограничных крепостей. При надобности их включали в состав войска, выступавшего в поход.
В целом в русском войске XVI в. качественный и количественный удельный вес пехоты был значителен.
Третьей составной частью русского войска был «наряд». В XVI в. «наряд» уже выделялся в самостоятельный род войск (артиллерию).
По сведениям Кобенцеля (1576 г.), на вооружении крепостей и в русских арсеналах находилось не менее 2 тыс. орудий, для производства и обслуживания которых имелись квалифицированные кадры. Это были прежде всего пушкари (московские и городовые). Жили они в пушкарских слободах, где имели участки земли и занимались ремеслами. В состав наряда входили воротники, охранявшие крепостные ворота с установленными на башне пушками, а также кузнецы и плотники. Все они «верстались» на службу из тех же слоев населения, из которых комплектовались и стрельцы.
Можно полагать, что пушкари проходили обучение. Во всяком случае достоверно то, что ежегодно проводился смотр наряда, на котором пушкари показывали свое искусство стрельбы из изготовленных ими орудий.
Один из таких смотров описал Дженкинсон. На поле было установлено два деревянных сруба, набитых землею, толщиной около 10 м. Перед каждым срубом стояла белая мишень. На огневую позицию было вывезено большое количество пушек разных калибров, расположенных в линию, начиная от малых калибров и кончая самыми большими.
Смотр начался стрельбой из пищалей, после чего был дан залп из орудий «греческим огнем». Затем открыли огонь пушки малых калибров и последовательно по линии стали включаться орудия все больших и больших калибров. После первого выстрела наступил перерыв для заряжания, после которого в том же порядке производился второй и третий выстрелы. Прочно сделанные срубы были совершенно разрушены. Этот пример позволяет сделать вывод, во-первых, о весьма эффективных результатах огня наряда и, во-вторых, о том, что в русском войске того времени велось обучение взаимодействию стрельцов и наряда.
Следствием количественного и качественного роста стрельцов и наряда явилось возникновение так называемого «гуляй-города», который позволял наиболее эффективно использовать огнестрельное оружие в полевом бою. Впервые он упоминается в летописи 1522 г. при встрече русской рати с татарами на р. Ока.