Для грабежа и колонизации крестоносцы создали довольно прочную военную организацию. Военная дисциплина поддерживалась суровыми мерами, велось систематическое обучение воинов. В гражданском управлении также насаждалась военная дисциплина. Войско могло быть собрано в несколько дней.

Во главе ордена стоял великий магистр, при котором находился совет из шести «великих» лиц («великий маршал», «великий казначей», «великий интендант» и т. д.). Далее шли братья-рыцари, исполнявшие должности военно-гражданского управления, затем – полубратья, или слуги ордена. Все это были хорошие военные кадры, пополнявшиеся за счет местного населения.

Готовясь к войне с Польшей и Литвой, крестоносцы обратились за помощью ко всем дворам Западной Европы. Рыцари прибывали из всех стран, но главным образом из Германии. Были и наемные дружины. Крестоносцы создали лучшую по тем временам конницу, у них была знаменитая швейцарская пехота и не менее знаменитые английские лучники.

Тевтонцы были очень заносчивы, высокомерны и с презрением относились к врагу. Крестоносцы имели значительно лучшее, чем поляки и литовцы, вооружение. Рыцари носили хорошие, дорогие шлемы, латы, панцири известных миланских, венецианских и фландрских мастеров, тяжелые копья, мечи и т. п. Лошади у них были рослые и сильные, хотя слишком тяжелые и неповоротливые. Поверх лат рыцари часто надевали бархатные или шелковые плащи – «яки», золотые пояса и цепи. Рыцари ордена имели белые плащи с черным крестом.

Единственным, по существу, родом войска была конница, которая делилась на тяжелую (рыцари), среднюю (оруженосцы) и легкую (конные стрелки). К этому времени появились бомбарды, но они не имели колесных лафетов и перевозились на телегах.

«Копье» являлось основной организационной единицей. Несколько «копий» составляли «знамя». При рыцарской коннице находилась пехота, не имевшая боевого значения и определенных форм организации.

Рыцари-феодалы Западной Европы, как правило, выстраивались для боя в одну разомкнутую шеренгу («частокол»), за ними стояли оруженосцы. Строй в несколько шеренг считался проявлением трусости, и ни один рыцарь не согласился бы стать во второй шеренге, так как «каждый хотел победить в отдельности, но не массой». Однако орденская дисциплина позволяла нарушать эту традицию, и тевтонские рыцари строились для боя в четыре шеренги, а иногда и в две-три линии. Меченосцы в Ливонии применили клинообразное построение в Ледовом побоище 1242 г. В бою у Везенберга в 1268 г. отряд, расположившийся в центре боевого порядка, назывался «свиною головою», «железным лесом», «железною свиньею». Применение таких построений боевого порядка позволяло осуществлять маневрирование в ходе боя.