В это время раздался крик: «Литва возвращается!» Действительно, Витовт собрал литовских беглецов и вновь повел их на крестоносцев. Удар литовцев и возвратившихся русских полков решил исход боя. Войско крестоносцев было разгромлено. Приближенные Ульриха предлагали ему бежать, но он гордо ответил: «Не дай бог, чтобы я оставил это поле, на котором погибло столько мужей, – не дай бог».

Ульрих был убит литовским воином. Все чаще стали раздаваться возгласы: «Erbarme mich deiner» («пощадите»). Шесть тевтонских «знамен» в панике бежали с поля боя. Часть крестоносцев укрылась в вагенбурге, который союзное войско взяло штурмом. Противник понес большие потери, но и союзникам победа досталась не дешево.

Союзники преследовали противника на расстояние 25–30 км. Затем в знак победы союзное войско три дня находилось на поле боя. Стратегического преследования организовано не было, и это спасло орден от полного разгрома.

Союзники подошли к Мариенбургу только 25 июля, когда крестоносцы собрали рассеянные войска и сосредоточили в крепости сильный гарнизон. Мариенбург союзникам взять не удалось. Под влиянием интриг Витовт отказался от продолжения войны.

Политическое значение этой победы славян очень велико. Рыцарям-крестоносцам снова был дан отпор. Военная мощь тевтонцев была подорвана, и через 56 лет (в 1466 г.) орден прекратил свое существование.

В этой войне прежде всего следует обратить внимание на ее политическую подготовку. Ведением переговоров поляки и литовцы оттянули начало войны и выиграли время, необходимое для подготовки к ней. Наоборот, тевтонцы не использовали своей готовности к войне и упустили момент, выгодный для нападения.

Союзники перенесли войну на территорию противника и действовали активно, наступательно. Война по своему характеру была оборонительной, а способ военных действий был наступательным. Союзники реализовали победу в тактическом масштабе, на поле боя, но стратегического преследования не организовали. Поэтому крестоносцы сумели подготовиться к обороне. Здесь особенно четко выявились тесная связь и взаимная зависимость тактики и стратегии, решающая роль стратегии и подчиненность ей тактики.

Цель и объект действий союзники наметили правильно и верно рассчитали сосредоточение войска. Рискованным маневром им удалось создать выгодную для боя обстановку. Тевтонцы, начав захватническую войну, фактически вынуждены были перейти к пассивной обороне.

Поляки хорошо наладили агентурную разведку, но войсковой разведки не организовали.

В бою при Грюнвальде особенно упорно сражалось русское войско. На смоленские полки легла главная тяжесть боя. Русские прикрыли атакуемый фланг боевого порядка и спасли поляков от разгрома, затем подкрепили первую линию поляков и помогли им перейти в контратаку. Исход боя решила последняя атака литовско-русских войск.