30 июня польское войско двинулось через Сохачев к Червинску, куда ко 2 июля прибыло и все литовско-русское войско. Союзники двинулись через Жохово и Рационж на Ежов и 5 июля достигли Ежова. Отсюда они пошли на Радзанов.
7 июля при движении на Бондзин король произвел смотр войску и в тот же день устроил ложную тревогу. Смотр и тревога прошли хорошо и вселили в войска уверенность в успехе. 8 июля был дан отдых, а 9 июля войско перешло границу. Здесь же были назначены командующие: Зындрам командовал поляками, Витовт – литовско-русскими полками.
9 июля была взята первая немецкая крепость Лаутенбург. Боковые отряды еще 8 июля взяли Сольдау и Нейденбург.
10 июля, подойдя к р. Древенца, союзники увидели на другом берегу крестоносцев на укрепленной позиции, которая имела ров на берегу реки, частокол и палисады из заостренных бревен и бомбарды. Крестоносцы растянули свои силы вдоль границы и этим их ослабили. Это была ошибка «великого» магистра.
Ягайло отказался от переправы через р. Древенца, и военный совет решил следовать к ее истоку на Лаутенбург, Сольдау. Это был рискованый фланговый марш.
Ульрих, узнав о движении противника, двинулся на Братенау к Танненбергу, чтобы преградить дорогу союзникам.
12 июля союзники отдыхали, а 13-го выступили к Гильбенбургу (Домбровно), где столкнулись с отрядом крестоносцев, взяли замок и разграбили город. 14 июля войску опять был дан отдых.
В ночь на 15 июля разразилась буря, шел проливной дождь. К утру буря утихла, но дождь не прекращался. Союзники прошли только 11 км и расположились биваком в лесу, влево от озёра Любань, которое прикрывало их правый фланг. Зындрам выслал несколько разъездов в сторону деревни Танненберг, которая виднелась к северу. Разведка вскоре донесла, что видно все крестоносное войско на холмах перед деревней Танненберг.
Когда крестоносцы заметили противника, они остановились в нерешительности, так как польско-русско-литовское войско находилось в лесу и не покидало его. Ульрих собрал совет, на котором было решено послать польско-литовскому королю в качестве вызова два меча и отойти, чтобы очистить место для построения польско-литовского войска.
Бой при Грюнвальде в 1410 г. В бою при Грюнвальде у крестоносцев было 51 «знамя», в состав которых входило 22 народности с преобладанием немецких феодалов. По подсчетам немецких историков тевтонцы имели до 11 тыс. человек, из них около 4 тыс. рыцарей, до 3 тыс. оруженосцев и около 4 тыс. арбалетчиков. В тевтонском войске были бомбарды, стрелявшие каменными и свинцовыми ядрами.