Таким образом, Польша и Литва имели серьезного противника.
Война славян с Тевтонским орденом. Тевтонцы развязали войну против Литвы и Польши. Они захватили у поляков Добржинскую землю и у Литвы территорию жмудь. Литовский князь Витовт стал тайно помогать жмуди. Отношения с крестоносцами обострились. Теперь достаточно было небольшого повода для того, чтобы вспыхнула война.
Война славян с Тевтонским орденом.Тевтонцы взяли пограничную крепость Дрезденко на р. Нетец, притоке Варты, а затем и Санток на р. Варта, притоке Одера. Кроме того, они захватили польские суда с продовольствием для Литвы. В это время восстала жмудь и изгнала крестоносцев. Все это послужило поводом для начала войны.
6 августа 1409 г. магистр Ульрих объявил королю Ягайло войну. Тевтонцы начали захватывать литовские и польские земли, пытаясь расширить свои владения на юг за счет Польши и на восток за счет литовских и русских земель. Со стороны немецких феодалов это была захватническая война.
Польша и Литва защищали свою территорию от немецких захватчиков. Они вели оборонительную, справедливую войну.
В начальный период войны тевтонцы захватили и разгромили пять польских пограничных крепостей. Ягайло приказал собираться «посполитому рушению». Сборным пунктом был назначен Вольборж, в 15 км от города Пиотркува. 9 сентября выступило в поход несколько хоругвей, которые взяли крепость Бромберг.
Осенью 1409 г. было заключено перемирие, и войска разошлись по домам. Тевтонцы не могли продолжать войну, так как их силы были разбросаны вдоль границы. Поляки вовсе не были готовы к войне.
Зиму обе стороны использовали для подготовки к продолжению войны. Поляки хорошо организовали сбор сведений о противнике. Они приступили к подготовке постройки моста через Вислу в городе Козеницы. Крестоносцы укрепляли замки, собирали продовольствие, отливали бомбарды, ковали латы и оружие, собирали наемные войска и охотников, организовали обучение воинов.
Зимой 1409/10 г. в Брест-Литовском состоялось польско-литовское совещание, на котором был намечен план войны: поляки собирались в Вольборже, литовцы и русские двигались на соединение с ними со стороны р. Нарев. Соединенные силы должны были идти на Мариенбург (Мальборг), взять его и уничтожить орден.
26 июня 1410 г. польское войско выступило из Вольборжа и направилось через Саймицы (около Скерневицы) в Козлов Бискупий. Здесь король получил донесение о том, что литовцы вместе с русскими полками уже стоят на берегах Нарева. Русские полки были выставлены русскими княжествами, входившими в состав Литовского государства. Наиболее боеспособными были смоленские полки.