Замковое строительство изобрели задолго до эпохи высокого Средневековья. Прямым предшественником замка можно считать городище железного века – укрепленное поселение на возвышенности, защищенное земляными валами и деревянным подобием крепостных стен. Большой шаг вперед в развитии военной архитектуры представляли римские форты (castra), часто с каменным основанием, бревенчатыми частоколами и надворными постройками. Эта традиция сохранилась и развивалась в мусульманских землях в эпоху Омейядов: на Ближнем Востоке во множестве появились пустынные замки-кусуры, сочетавшие военно-оборонительные функции с роскошными дворцовыми элементами – вспомогательными постройками, купальнями и мечетями. На Западе, наоборот, укрепленные сооружения до конца первого тысячелетия оставались относительно примитивными. Огромные средства и миллионы человеко-часов тратились на строительство соборов, но военное зодчество сильно отставало.

Однако на рубеже второго тысячелетия в Западной Европе начался бурный расцвет замкового строительства. Причины этого переворота оставались загадкой для многих поколений историков. Ответ, вероятно, кроется в беспорядках, охвативших Европу после распада империи Каролингов, во внешней угрозе для христианских королевств со стороны викингов, венгров и иберийских мусульман, а также в возвышении франкских тяжеловооруженных рыцарей, которые нуждались в опорных базах. Большой вклад в совершенствование западного замкового строительства внесли норманны, причем не только в Нормандии, но и в Англии, на Сицилии и в государствах крестоносцев. Норманны первыми начали строить замки так называемого курганно-палисадного типа (мотт и бейли), где большой холм (мотт) венчала крепость или укрепленная башня, поначалу обычно деревянная, а вспомогательные постройки на площадке, окружающей мотт (она называлась бейли), были обнесены забором или рвом. С конца X в. до конца XI в. это был наиболее продвинутый тип замкового облика.

Однако к началу XII в. инженеры отказались от деревянной модели мотт и бейли и вместо них начали строить более масштабные и сложные замки из камня. Этот материал стоил дороже и требовал гораздо больших трудозатрат, но позволял строить несравненно более прочные укрепления и проецировать военную и политическую мощь на много миль во всех направлениях. Сначала каменные замки строили по тому же принципу, что курганно-палисадные укрепления, но позднее, в XII в., появились так называемые концентрические замки: раскинувшиеся в разные стороны каменные строения сложной планировки с внутренними и внешними дворами, двумя или более рядами стен, с множеством оборонительных башен, с воротами, помещениями для стражи и подъемными мостами, одинарными или двойными рвами и нередко с роскошными жилыми помещениями в самой безопасной части крепости.