В 161 г. Антонину наследовал Марк Аврелий, женатый на дочери Антонина Фаустине. Марк Аврелий с юности занимался философией, он принадлежал к течению стоиков и составил замечательное произведение «К самому себе». Он во всем брал пример с Антонина, подчеркивал свое уважение к сенату, уделял внимание судопроизводству, учредил несколько философских школ. Не отличаясь воинственным нравом, он, тем не менее, вынужден был большую часть своего правления провести в военных лагерях, усмиряя восстания германцев. Верность своему долгу правителя была основополагающей для приверженца стоицизма. В военном лагере в Виндобоне (Вена) он и встретил свою смерть в 180 г.

Императору наследовал недостойный сын Коммод, который любил гладиаторские состязания и отличался крайней жестокостью. Он был убит, не оставив наследника, и началась долгая эпоха «солдатских императоров», когда правителей возводили и низводили преторианцы и римские легионы, разбросанные по всем уголкам империи. Среди них, как правило, не было римлян, и занимали они престол не более нескольких лет.

Государство стояло на грани гибели, пока в 285 г. власть не захватил Домициан, который, чувствуя, что единоличное правление огромной империей невозможно, установил тетрархию. Появилось одновременно четыре императора, два младших и два старших. Это послужило залогом стабильности императорской власти на тот момент. После того, как в 305 г. престарелый Домициан удалился от дел, один из четырех престолов удалось захватить Константину Великому. Он разрешил исповедовать запрещенное до этого на территории империи христианство, получив поддержку большой части населения империи, и основал на месте небольшого поселения Византий новый город Константинополь, куда и перенес свою столицу. Его путь к власти был тернист, и единоличным властителем он стал лишь в 324 г. Император окончательно нивелировал престиж Сената и всячески украшал новую столицу, тратя на это огромные средства. Для этого были установлены большие налоги, в том числе и для сенаторов, а чтобы их собирать, началось прикрепление крестьян к земле. После смерти Константина ему наследовали трое его сыновей.

При императоре Феодосии, в конце 4 в. христианство уже стало официальной религией, а древнеримские культы были запрещены. В это время Римская империя разделилась на Восточную (будущую Византию) и Западную, со столицей в Риме. Западная империя оказалась слабой, ее теснили племена варваров, бывшие колонии отпали, а в 476 г. вождь одного из германских племен, Одоакр, низложил последнего римского императора Ромула Августула, и Римская империя перестала существовать. Древний мир канул в прошлое, началась эпоха Средневековья.