Август вел многочисленные войны, при нем Римская империя значительно расширила свои границы, была завоевана Испания, Далмация и западная Германия, оказывавшая ожесточенное сопротивление римским легионам. Император насаждал римскую религию в завоеванных землях и украсил Рим великолепными зданиями из мрамора, «принял Рим кирпичным, а оставил мраморным». После смерти Август был обожествлен, а ему наследовал его пасынок Тиберий.

При Августе Тиберий участвовал в военных кампаниях в Германии, Армении, Иллирии, однако внезапно решил отойти от дел и удалился на остров Родос. Август не смог простить ему безделья и запретил возвращаться в Рим, но назначив Тиберия преемником, он отменил свой запрет. Тиберий вновь вернулся к государственным делам, а во время войны в Германии он стал императором. Однако со временем Тиберий стал проявлять свои истинные наклонности, навсегда покинул Рим, удалившись на остров Капри, где предался разврату и жестокости, когда ни дня не проходило без какой-либо казни. Однажды Тиберий решил вернуться в Рим, но, не доехав до города, повернул обратно, в дороге занемог и был удушен префектом преторианцев, главой личной императорской гвардии.

Наследником Тиберия стал его внучатый племянник Гай Юлий Цезарь по прозвищу Калигула («сапожок»), который все детство провел в военных лагерях вместе с отцом, военачальником Германиком, его наряжали в одежду легионеров, за что Калигула и получил свое прозвище. Он был вызван на Капри к Тиберию и умудрился прожить 6 лет при его дворе, несмотря на то, что все его близкие либо погибли, либо были убиты по приказу императора. Став императором, Калигула потребовал, чтобы ему поклонялись как богу, ввел непомерные налоги, участвовал в гладиаторских боях, выступал как наездник в цирке и, наконец, чтобы показать свое полное презрение к Сенату, сделал сенатором своего коня. Но последней каплей, переполнившей чашу терпения знатных римлян, стало то, что Калигула разрешил рабам выступать с обвинениями против своих господ. Вскоре в одном из переходов своего дворца он был убит.

Новым императором стал племянник Тиберия и дядя Калигулы Клавдий. Все его считали очень глупым человеком, однако после убийства Калигулы Клавдий посулил преторианцам большую сумму денег, и они провозгласили его императором. Он отменил непопулярные постановления Калигулы, построил водопровод в Риме и морской порт в Остии. Отправившись в Британию, он покорил значительную часть острова без единого боя. Клавдий женился на своей племяннице Агриппине, проведя через Сенат разрешение на такой кровосмесительный брак, и под именем Нерона усыновил ее сына от первого брака Луция. Император занялся воспитанием пасынка и назначил ему в наставники знаменитого философа-стоика Сенеку. Когда Клавдий женил Нерона на своей дочери Октавии, открыв ему дорогу к трону, Агриппина, стремившаяся с помощью сына захватить власть, отравила мужа.