Отдельная заслуга в развитии принципов физического воспитания принадлежит крупнейшему ученому Петру Францевичу Лесгафту. Он явился создателем научной теории физического воспитания. В 1874 г. он опубликовал работу «Основы естественной гимнастики», которая обратила на себя внимание общественности и заинтересовала военное ведомство. В том же году П.Ф. Лесгафта пригласили на службу в Главное управление военно-учебных заведений для руководства физической подготовкой слушателей. Здесь он проработал двенадцать лет, разработал «Руководство по физическому образованию детей школьного возраста», систему физической подготовки для учащихся военных гимназий, а также организовал курсы офицеров – руководителей физической подготовки армии.
В 1875 г. П.Ф. Лесгафта отправили за границу для знакомства с существовавшими там системами гимнастики и подготовкой учителей. Он побывал в Пруссии, Саксонии, Баварии, Англии, Франции, Швейцарии и Италии. Свои наблюдения он изложил в книге «Приготовление учителей гимнастики в странах Западной Европы», изданной в Петербурге в 1880 г. Петр Францевич пришел к выводу, что ни одна из систем гимнастики не годится в полном объеме и приступил к созданию своей собственной. При этом Лесгафт разрабатывал эти вопросы не только теоретически, но и практически, занимаясь подготовкой кадров физического воспитания.
Первый опыт практической деятельности Лесгафта осуществился в стенах 2-й С.-Петербургской военной гимназии, где он работал с января 1875 г. Полученный здесь опыт позволил Петру Францевичу создать двухтомный труд «Руководство по физическому образованию детей школьного возраста», в котором научно обосновывались содержание, средства и методы физического воспитания в школе.
Для подготовки преподавательских кадров Лесгафт предлагал организовать специальный институт, но ему разрешили открыть только двухгодичные учебно-гимнастические курсы руководителей физической подготовки военно-учебных заведений и армии. Они начали функционировать с 1 сентября 1877 г. и просуществовали до 1882 г. Среди изучаемых дисциплин были гимнастика, фехтование и плавание.
В 1896 г. по образцу этих курсов открылись Высшие курсы воспитательниц и руководительниц физического образования. Они стали первым в России высшим учебным заведением по подготовке специалистов физического воспитания – прообразом современной Санкт-Петербургской академии физической культуры им. П.Ф. Лесгафта.
Лесгфат выступал как активный поборник высшего женского образования, что по тем временам являлось серьезным шагом вперед. Когда в 1905 г. власти закрыли курсы за «политическую неблагонадежность» (из-за того что некоторые их слушательницы участвовали в событиях 9 января) вместо курсов Лесгафт организовал Высшую вольную школу. Впрочем, обвинения со стороны властей не были голословными: помещение школы действительно использовалось для проведения политических сходов и собраний антиправительственного рода. Ничего удивительного, что школа подвергалась давлениям и преследованию со стороны властей и в 1907 г. ее, наконец, закрыли. И еще одно важное дело принадлежало П.Ф. Лесгафту: он принял самое активное участие в деятельности созданного в 1893 г. в Петербурге общества содействия физическому развитию.